http://www.ode.org/ – Open Dynamic Engine（ODE）とは？ C++ 向けの「三次元動力学シミュレータ」ライブラリと呼ばれるもので、大学でロボットを研究している先生（下の本の著者）が、その普及活動をしているということもあって、その分野で良く利用されているようです。
出村先生のサイト＞ http://demura.net/ ３次元空間における物理現象をプログラムで表現しようとした場合に必要となる面倒な計算がライブラリ化されているようで… SDKをダウンロードして、付属するサンプルプログラムをビルド…
・物が落下して跳ね返るシーン
・ボールが斜面に沿って転がるシーン
などなど… 動作させると、半端無く凄い！
カーアクションなど、リアルな３Dゲームソフトのモーションシミュレーションには、ほとんど、このライブラリが使われているとのこと… http://www.ode.org/users.html
使い方…
ダウンロード：http://sourceforge.net/projects/opende/files/
ode-0.11.1.zip を入手.
解凍＞buildにある、premake4 実行（premake4 –help で使い方が表示される）
vs2008用のプロジェクトファイルを作成する場合(vc6は非サポート)
＞premake4 –with-demos vs2008
build\vs2008 以下にソリューション＋プロジェクトファイル一式ができあがる。
ode.slnを開く＞ビルド構成： DebugDoubleLibを選択して、ソリューションをビルド。
「DebugDoubleLib」＝Debugビルド-Double(倍精度)-Lib(スタティックライブラリ)
※DLL はお勧めでない、Lib(スタティック)がお勧めとのこと。